Motion planning of a climbing parallel robot

This paper proposes a novel application of the Stewart–Gough parallel platform as a climbing robot and its kinematics control to climb through long structures describing unknown spatial trajectories, such as palm trunks, tubes, etc. First, the description and design of the climbing parallel robot is presented. Second, the inverse and forward kinematics analysis of a mobile six-degrees-of-freedom parallel robot is described, based on spatial constraint formulation. Finally, the gait pattern and the climbing strategy of the parallel robot is described. The information from this research is being used in an actual climbing parallel robot design at Miguel Hernández University of Elche (Alicante), Spain.This paper was recommended for publication by Associate Editor M. Shoham and Editor I. Walker upon evaluation of the reviewers’ comments. This work was supported by the Spanish Ministry of Education and Culture under Project 1FD1997-1338

Avances en el desarrollo de un robot trepador de estructuras cilíndricas

En este artículo se presentan los avances alcanzados en la realización de un segundo prototipo para el diseño de un robot trepador sobre estructuras cilíndricas alargadas. Se ha realizado un nuevo diseño que posibilita un control más robusto de la estructura mecánica así como una mejor y adecuada maniobrabilidad. Asimismo se presenta el algoritmo utilizado para el control de trayectorias en tiempo real basado en la medida estimada del centro de la estructura cilíndrica por la que asciende el robot mediante el empleo de unos sensores de ultrasonidos en cada una de las bases del robot.El trabajo presentado en este artículo se ha realizado gracias a la financiación aportada por el Ministerio de Educación y Cultura (Dirección General de Enseñanza Superior e Investigación Científica) para el desarrollo del proyecto de investigación ‘Robot Trepador para mantenimiento de palmerales y de estructuras cilíndricas alargadas’ 1FD1997-1338

Herramientas para la simulación de plataformas paralelas usadas como robots trepadores

Se presenta en este informe una serie de herramientas de dinámica computacional desarrolladas con el fin de analizar el comportamiento cinemático y dinámico de plataformas Steward, utilizadas como robots trepadores. Estas herramientas se engloban dentro de un proyecto de simulación de entornos virtuales que permita el análisis y diseño de este tipo de estructuras y su interacción con el entorno, así como el estudio de diversas estrategias de control y el guiado sensorial del robot. (PREMIO RECIBIDO A LA MEJOR PONENCIA DEL CONGRESO.)El proyecto TREPA está siendo desarrollado gracias al apoyo de la Asociación de Palmereros de Elche y las empresas Lar Meridional S.L. y Tamegar. S.L., seleccionadas para la fabricación del primer prototip